平台热线
发那科机器人结构的认识
一般来说,机器人由本体、控制柜和手编器组成,但是也有的机器人手编器属于选配件,如爱普生和雅马哈等,它们都有一个共同点,就是可以通过开发的软件来实现在线操作。
发那科机器人的组成包括本体、控制柜和手编器。
发那科机器人的常规型号有并联机器人M-1iA(蜘蛛手）小6轴机器人 LR Mate200iC、M-10iA、M-20iA以及大的6轴机器人R-2000iB、M-710iC、M-900iA和码垛专用机器人M-410iB等。
我们用发那科200iC/5F来说明
机器人的主要参数有：
(1)最大负重(5公斤)
(2)运动轴数(6轴)
(3)运动范围(704mm）
(4)安装方式(地面安装)
(5)重复定位精度(正负0.02mm)
(6)最大运动速度(2m/s)
一、本体
本体包括:伺服电机、减速机、传动机构以及连接机构
1、伺服电机:
传统上的伺服电机可分为两类:
(1)、交流伺服马达
(2)、直流伺服马达
一般机器人用的都是交流伺服马达,所谓交流伺服马达,就是使用的是交流电源的电机,一殷由脉冲编码器、交流伺服电机和抱闸单元组成。而发那科机器人使用的是发那科自己生产的伺服马达,采用的是绝对式脉冲编码器,所以都需要用电池去给编码器供电以保持编码器数据,防止机器人在断电的情况下丢失编码器数据。
如上图所示机器人有6个伺服马达,每个关节都装有一个
2.减速机
减速机可分为传统的齿轮减速机、RV减速机和谐波减速机
3.控制柜
控制柜是机器人的控制单元，由以下部分组成：
1.手编器
2.操作面板及电路板
3.主板
4.IO板
5.电源供给单元
6.紧急停止单元
7.伺服放大器
8.风扇单元
9.线路断路器
10.再生电阻
